|
А еще один квадрик
|
|
| RW9UAO | Дата: Среда, 06.08.2014, 15:51 | Сообщение # 181 |
 Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2085
Статус: Offline
| получил подарок от дяди Жени - AfroFlight32. это моск типа мультивия, но на процессоре STM32.
как всегда есть нюансы - либо ГПС, либо спектрум сателлит. пока решил сделать конфигурацию - приемник по суммарному РРМ и GPS приемник.
к нему потом подключу OSD. с аналоговыми датчиками пока не понятно. напряжение ходовой батареи подается на плату мозгов. куда подключается датчик тока - пока не понял. их можно подключить к плате ОСД, но там у меня что-то не сложилось с калибровкой.
нашел:
power_adc_channel - This selects the ADC input channel for an external current sensor. 0: disabled, 1: input via CH2, 9: input via CH8
currentscale - This sets the output voltage to current scaling for the current sensor in 0.1 mV/A steps. 400 is 40mV/A such as the ACS756 sensor outputs
Сообщение отредактировал RW9UAO - Среда, 06.08.2014, 15:59 |
| |
| |
| RW9UAO | Дата: Четверг, 07.08.2014, 15:23 | Сообщение # 182 |
|
Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2085
Статус: Offline
| 
поставил афроназе32 на борт. фактически оно мультивий с соотвествующей горой настроек.
в принципе оно летает. но трясется. покрутил ПИДы, стало вроде лучше. не удобно каждый раз к компу таскать, а блютуса у меня нет для подключения к телефону.
|
| |
| |
| RW9UAO | Дата: Вторник, 12.08.2014, 16:08 | Сообщение # 183 |
|
Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2085
Статус: Offline
| не могу настроить ПИД на кадавре. пересмотрел кучу мануалов, вроде кручу по мануалу - получается фигня.
завышены к-ты Р, трясется при висении и не могу поймать точку висения, при этом в руках не особо сильно сопротивляется качанию. скидываю усиление Р - начинает очень вяло реагировать на ручки.
сегодня вкопал в потолок. покоцал пару винтов. думаю, что делать дальше.
|
| |
| |
| vikctc | Дата: Вторник, 12.08.2014, 17:38 | Сообщение # 184 |
 Генерал
Группа: Модераторы
Сообщений: 1745
Статус: Offline
| где то у меня видео было по настройкам пороюсь подскажу
|
| |
| |
| RW9UAO | Дата: Среда, 13.08.2014, 16:02 | Сообщение # 185 |
|
Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2085
Статус: Offline
| ох что щас было.............
короче. на винтах 10х4 я так и не настроил. воткнул винты 8х4, к-ты оставил "по умолчанию". пока гоняю с одним аккумом на борту. поднимаю - рулится адекватно, висит нормально.
ради интереса включил баросенсор и магнитный компас. с баросенсором летает адекватно, высоту держать пытается в 10 см от пола. в метре вообще четко. там есть нюанс, надо выбрать высоту, включить режим удержания высоты и отпустить газ. надо накрыть поролончиком.
магнитный компас надо калибровать по науке, с ним квадр дрейфует по всем осям. в основном по руддеру.
воткнул второй аккум в качестве веса. надо полетать на одном акке и с двумя, сравнить полетное время и маневренность аппарата. ибо на 8х4 винтах грузоподъемность сильно меньше.
и тут меня поджидал сюрприз. ДХ8 каркнула о просадке напряжения. но я не понял какого - акка в ДХ8 или на квадре. и я лишился управления. на экране ДХ8 все в порядке, я вижу телеметрию - напряжение минимально была просадка до 9.9 вольта. квадр висит в метре от пола. четко висит. как прибитый. че делать? аккуратно сую пальцы между винтов (в душе приготовился к кровь-кишки-пропы по венам) и хочу перевернуть квадр чтобы выдернуть акк. ага. щаз. он ваще не шевелится. ни по высоте, ни перевернуть.
вырубил ДХ8. квадр держу. в кабинете один. дождался выключения ДХ8. файлсэйф не наступает. включил ДХ8, она орет, что газ не в ноле. сдвинул в ноль, приемник поймал ДХ8, квадр сбросил газ на минимум. дизарм, акк долой.
проверил на столе, файлсэйф не наступает. то-ли у меня в этом приемнике прошивка очень старая, то-ли в связке с афро оно так себя ведет. пока не разберусь - летать нельзя. надо обновить прошивку этого прототипа приемника.
воткнуть сателлит не могу, у полетного контроллера 1 УАРТ. либо ГПС, либо сателлит. ГПС я по-ходу вчера стряхнул, не работает =(
это уже похоже на косяк - при просадке батареи в ДХ8 я теряю управление. сейчас на ней 7.5 вольта, аларм стоит на 7.3 вольта. прошлый раз я потерял управление когда ДХ8 явно орала о просадке своего акка. я потом проверил, при этом управление теряться не должно и не теряется.
вот, думаю.
|
| |
| |
| vikctc | Дата: Среда, 13.08.2014, 22:21 | Сообщение # 186 |
|
Генерал
Группа: Модераторы
Сообщений: 1745
Статус: Offline
| Вот нарыл по настройкам пидов шмидов. У дядьки довольно не плохой набор видео по настройкам.
|
| |
| |
| RW9UAO | Дата: Пятница, 15.08.2014, 13:00 | Сообщение # 187 |
|
Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2085
Статус: Offline
| сходил пожужжать. конфигурация 8х4 и оба аккума 2200 мАч на борту. несколько взлетов и посадок, общее время 16,5 минут. причем от просадки до 10 до посадки прошло 30 секунд, напряжение под нагрузкой было 9.9 вольт. х.з. сколько войдет в акки.
из минусов:
- сломал носик шасси при краше.
- завышен Р, трясет. в камеру особенно видно. надо уменьшить Р, И и Д оставлю как есть. разворачивает по руддеру при резкой даче газа. потом выравнивается, оставлю как есть.
- сильно тащит вправо. триммирование не помогает. АСС откалиброван. возможно из-за вибрации.
- режим стабилизации по барометру непонятно как работает. в полете включаешь этот режим - теряет газ, падает, добавляет газ. если взлетать сразу в этом режиме - все хорошо. хотя высоту и так держит, без барометра. точка висения - примерно 50% ручки газа.
- после жесткой посадки надо перезагружать контроллер. не всегда адекватно взлетает после удара. собстно так я лыжу и надломал.
- видео в очках теряется в 20 метрах совсем, на мониторе лучше не намного. что-то с приемниками. антенны клевер, разнос приемной антенны от передатчика РУ - метра 3. попробую модуляцию дсм2. видео передатчик новый на 600 мВт. еще попробую вернуться на канал D1, сейчас на канале D4.
|
| |
| |
| RW9UAO | Дата: Воскресенье, 17.08.2014, 20:18 | Сообщение # 188 |
|
Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2085
Статус: Offline
| http://www.itluxembourg.lu/site/ человек взял LRS модули на 433 МГц и использует их для управления и телеметрии с АРМ. вдруг владельцам АРМ будет интересно =) у меня есть такие платы LRS, но без усилителя, с выходной мощностью то ли 100 то ли 200 мВт.
|
| |
| |
| RW9UAO | Дата: Четверг, 21.08.2014, 15:48 | Сообщение # 189 |
|
Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2085
Статус: Offline
| перекалибровал ESC. перестало тащщить вправо.
чуть снизил Р по ролл/питч. вроде перестало трясти. но камера вибрирует.
картинка в очках теряется довольно часто. неправильно был выставлен канал на приемнике. щас получше расстояние, но теряется все равно часто. на мониторе более стабильное изображение. печалька.
|
| |
| |
| RW9UAO | Дата: Пятница, 22.08.2014, 12:03 | Сообщение # 190 |
|
Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2085
Статус: Offline
| отлетал 18 минут. два акка 2200 три банки 8х4. в акки вошло почти 4000 мАч. дофига. надо напряжение аларма на телеметрии уменьшать.
камера вибрирует, но квадр не качается при этом. значит ролл/питч ПИДы более-менее в норме. по yaw надо добавить Р, ведет по руддеру.
картинка укачивает конкретно. до тошноты в течении минуты. картинка рвется совсем в 30-50 метрах. надо разбираться с видеоприемником в очках. в мониторе качество картинки сильно выше.
Сообщение отредактировал RW9UAO - Пятница, 22.08.2014, 13:14 |
| |
| |
| RW9UAO | Дата: Четверг, 04.09.2014, 15:53 | Сообщение # 191 |
|
Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2085
Статус: Offline
| накопал в закромах XBee модули. много. вот думаю, стоит ли их прикрутить для телеметрии с мультивия на компутер....
|
| |
| |
| vikctc | Дата: Пятница, 05.09.2014, 17:31 | Сообщение # 192 |
|
Генерал
Группа: Модераторы
Сообщений: 1745
Статус: Offline
| Цитата RW9UAO (  ) XBee модули.
|
| |
| |
| RW9UAO | Дата: Пятница, 05.09.2014, 18:28 | Сообщение # 193 |
|
Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2085
Статус: Offline
| 8 штук нашел. щас экспериментирую. один из модулей должен быть "координатором" иначе MESH сеть не поднимается.
|
| |
| |
| RW9UAO | Дата: Пятница, 05.09.2014, 22:22 | Сообщение # 194 |
|
Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2085
Статус: Offline
| итак. у меня есть модули XBee. вот типа такие:
фамилия их S2C, дальность на открытом воздухе обещают 1200 метров. диапазон 2.4 ГГц, х.з. как оно себя поведет с радиоуправлением в паре. на спектранализаторе я сигналов от ХВее не вижу.
для настройки потребуется УСБ-УАРТ переходник. подключаемся к УАРТу модуля и даем команды из терминала. скорость по умолчанию 9600.
1 нога - масса
2 нога - питание 3.3 вольта и просто от УСБ питать НЕЛЬЗЯ.
3 нога - УАРТ выход модуля
4 нога - УАРТ вход модуля
еще желательно для красоты припаять светодиод на 28 ногу, он мигает когда модули вошел в MESH сеть.
по идее строится сеть с координатором, роутерами и конечными точками. это же MESH, ячеистая сеть. но в моем случае вроде прокатило peer-to-peer. для этого потребовалась настройка модулей на адрес друг друга.
в терминале пишем +++, должен через секунду ответить ОК.
на каждую команду АТ должен отвечать ОК. теперь загоняем устройство в режим router/end point ATCE0
прописываем адрес второго устройства ATDH0013А200 - это верхняя строчка адреса с наклейки второго модуля.
ATDL40669180 - это нижняя строчка адреса
отключим режим работы API ATAP0 нам нужен прозрачный режим
включим скорость 155200 ATBD7
и все сохраним ATWR
кажется так. если работать не будет, один из модулей объявляем координатором ATCE1
проверил на плате мультивия, работает четко. по крайней мере в комнате.
один модуль цепляем к мозгам в разъем телеметрийного модема 3DR или на УАРТ для подключения компьютера. второй модуль через УСБ-УАРТ оставляем подключенным к компу. не забываем о стабилизаторе питания 3.3 вольта.
Сообщение отредактировал RW9UAO - Пятница, 05.09.2014, 22:26 |
| |
| |
| RW9UAO | Дата: Вторник, 09.09.2014, 11:52 | Сообщение # 195 |
|
Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2085
Статус: Offline
| поиграл с модулями XBee..... ну что-ж оно работает. в принципе. но есть нюанс. время доставки не нормируется и частенько компьютер не дожидается ответа от платы.
снизил скорость УАРТа до 19200, народ пишет, что на 115200 много ошибок, а вот 57600 или 19200 вообще все красиво. в эфире данные идут на скорости 250 кбит. мне помогло. но не особо.
transparent режим вообще своеобразный, загоняем в УАРТ данные, они пишутся в буфер, ждем таймаут до 3х не пришедших символов и отправляем пакет из буфера на передачу. часто пакеты в буфер не влезают. приплыли.
в режиме API пакет бьется на несколько частей и очередность их прихода тоже не гарантируется.
как оно у людей работает - х.з.
|
| |
| |
