|
Автопилот и OSD (за то не казённые, а свои -- самогонные)
|
|
| Mikele_P | Дата: Среда, 06.11.2013, 00:56 | Сообщение # 1 |
 Свой Чувак !!!
Группа: Модераторы
Сообщений: 1468
Статус: Offline
| Ну, наконец-то начало что-то более-менее оформляться из темы про ДПЛА "Пчела", который меня буквально поразил ажно ТРИ года назад. Да еще и разработки Смалитма подлили масло в огонь...
(Тема будет долгая и нудная... Если кого-то втаращит -- можем и обсудить)
Сначала про автопилот:
Конечно, пока еще все на самом начале разработки, но уже вся теория обжевана. Остается только взять, да сделать. (Думаю, помните про невнятный конспект из указанной выше темы)
А собсссно, что уже сделано:
1. Сделана вторая принципиальная, если учесть плату Сани Вахрина, схема автопилота.
2. Сделана первая, хоть и на половину слизанная у Смалтима плата ОСД.
При том изначально задумано, что это не два разных проекта, а один -- целый.
Вернее, автопилот без ОСД жить может, а вот ОСД без автопилота -- нет.
Еще, все это просто жить не может без плат датчиков
1. Барометрической высоты
2. Барометрической скорости
3. Датчика напряжения и тока (хотя, наверное, можно и обойтись, но там собран еще и стабилизатор с 12В на 5В)
4. Конечно же GPS-а (Спасибо Сереге RW9UAO за подгон)
Данные о положении серв берутся независимо с раздельных РРМ каналов. А значит должно быть аппаратуро-независимо. Берется до 8 каналов. при этом 6 -- это каналы управляющих плоскостей и 2 -- выбор режима автопилота.
6 каналов управления могут быть организованы (конечные точки фиксируются для ВСЕХ каналов управления, чтоб если что не ломать сервы и модель):
1. по классической схеме -- 1 канал элероны, 1 руль высоты, 1 руль направления, один газ
2. по схеме с 2-мя каналами на элероны, 1 руль высоты, 1 руль направления, один газ
3. Элевоны -- для летающего крыла
4. Две машинки на руль высоты.
Реализовал в софте, но пока еще ни разу не опробовано. Поэтому там наверное 100500 багов.
1. Режим "напрямую", это чтоб если что-то внутрях не ладно -- значит все-равно не об землю.
2. Режим демпфера, т.е. как будто у нас 3х осевой авиамодельный гир. просто съедает резкие отклонения по угловым скоростям.
3. Стабилизец -- то же что и 2, но держит высоту, скорость и крен. Ах да... Еще и автомат скольжения. Т.е. рулем направления старается убрать скольжение. Как это работать будет -- ваще ХЗ, но захотел опробовать.
И еще -- автомат газа. Т.е. при снижении скорости -- добавляет газ, при увеличении -- снижает. Ессно будет работать, если режим был включен при не полном газе.
4. Пролет по точкам с указанными координатами GPS и высотами. Переход на курс -- используя крен, а не блинчиком. Есть ограничение по максимальному крену.
В режимах 3 и 4, ЕСЛИ ПОТЕРЯЕТ PPM СИГНАЛ -- идет на стартовую позицию.
Принципиалки и печатки автопилота во вложении.
=============================================================
Воздух держит только тех, кто на него рассчитывает
=============================================================
Сообщение отредактировал Mikele_P - Среда, 06.11.2013, 01:07 |
| |
| |
| Mikele_P | Дата: Среда, 06.11.2013, 01:04 | Сообщение # 2 |
|
Свой Чувак !!!
Группа: Модераторы
Сообщений: 1468
Статус: Offline
| ОСД:
Пока еще совсем в начале разработки, но уже софт умеет в видео-памяти, которой с грехом хватило только на разрешение как у ZX SPECTRUM 256*192 только ЧБ, рисовать достаточное количество графических примитивов (линии, эллипсы, дуги, прямоугольники и т.д.), а также выводить текст с матрицей 6*8 (Знакогенератор честно-стырен у ностальгически дорогого Радио-86РК, но кодировка Win1251, чтоб не парить моЦГ с перекодированием, даже невнятные крокозяблы с 0x80 по русскую А нарисовал. Сам не знаю зачем. Видимо фантазии не хватило...) и разрешением 42*24 символа. А при графическом режиме -- в любую точку экрана.
Даже пока нет стыковки с автопилотом.
Ах да... Заложил возможность для сохранения журнала полета на Micro SD. Но еще не кодил.
Так будет выглядеть стартовый экран. Забабахал от нечего делать пока тестировал работу с графикой.
А это -- пример заполнения экрана текстом. Т.е. просто вывел все символы от 0х00 до 0хFF.
=============================================================
Воздух держит только тех, кто на него рассчитывает
=============================================================
Сообщение отредактировал Mikele_P - Среда, 06.11.2013, 13:47 |
| |
| |
| Mikele_P | Дата: Среда, 06.11.2013, 01:10 | Сообщение # 3 |
|
Свой Чувак !!!
Группа: Модераторы
Сообщений: 1468
Статус: Offline
| Сейчас это в недопаянном виде выглядит так:
Спаянная плата -- это ОСД, но я ухитрился в ней серьезно накосячить. В итоге -- вытравил новую, но еще только залудил сплавом Розе, больше ничего не делал.
А Саня -- впаял большой камень и гир на плату автопилота.
Стоять они будут друг над другом -- этажеркой. Специально так спланировал.
(ЗЫ Особые пасибки LEO за фотик)
=============================================================
Воздух держит только тех, кто на него рассчитывает
=============================================================
Сообщение отредактировал Mikele_P - Среда, 06.11.2013, 01:30 |
| |
| |
| Mikele_P | Дата: Понедельник, 11.11.2013, 02:09 | Сообщение # 4 |
|
Свой Чувак !!!
Группа: Модераторы
Сообщений: 1468
Статус: Offline
| Вот и начал оживать ОСД. Благо у меня на компе видеокарта с ТВ-выходом и плата ТВ-тюнера. Могу отлаживать "не отходя от кассы".
Вот и первая реальная ласточка.
Теперь "дело за малым" получить данные с автопилота и отобразить их. А вообще уже набрал кучу вещей...
По мотивам Смалтима и мне захотелось крутить авиагоризони т выводить текст с соответствующим углом. Пришлось освоить технологию векторного шрифта. Теперь и он есть в библиотеке ОСД. Вот как можно поворачивать, например, цифры. (цифрами указан угол поворота)
=============================================================
Воздух держит только тех, кто на него рассчитывает
=============================================================
|
| |
| |
| Mikele_P | Дата: Понедельник, 11.11.2013, 22:48 | Сообщение # 5 |
|
Свой Чувак !!!
Группа: Модераторы
Сообщений: 1468
Статус: Offline
| Научил показывать крен и тангаж в Америконском стиле (по просьбе Саньки. Сам я хочу потом, после полной отладки автопилота, сделать наше Русское)
=============================================================
Воздух держит только тех, кто на него рассчитывает
=============================================================
|
| |
| |
| Leo | Дата: Вторник, 12.11.2013, 00:05 | Сообщение # 6 |
 Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2012
Статус: Offline
| Красиво.
Тут вот на юге Кузбасса народ тоже все на самодельном АП летают.
С уважением, Захаров Л.С.
|
| |
| |
| RW9UAO | Дата: Вторник, 12.11.2013, 09:50 | Сообщение # 7 |
 Генерал
Группа: Проверенные
Сообщений: 2085
Статус: Offline
| смотрю на свою поделку..... Мишь, круто!
|
| |
| |
| vikctc | Дата: Вторник, 12.11.2013, 11:19 | Сообщение # 8 |
 Генерал
Группа: Модераторы
Сообщений: 1745
Статус: Offline
| Цитата Mikele_P (  ) Научил показывать крен и тангаж
|
| |
| |
| Mikele_P | Дата: Вторник, 12.11.2013, 11:29 | Сообщение # 9 |
|
Свой Чувак !!!
Группа: Модераторы
Сообщений: 1468
Статус: Offline
| Цитата vikctc ( ) Это уже мосцк рулит или программулина?
Пока еще симуляция. Просто решил пока само ОСД доделать, чтоб в башке не перепуталось чё где. Хотя автопилот (мозги) уже написан (100 кб собственного Сишного кода вышло.). Лежит ждет отладки. Да и отлаживать будет легче, если буду визуально видеть, что на нем происходит.
=============================================================
Воздух держит только тех, кто на него рассчитывает
=============================================================
Сообщение отредактировал Mikele_P - Вторник, 12.11.2013, 11:32 |
| |
| |
| Mikele_P | Дата: Четверг, 21.11.2013, 12:28 | Сообщение # 10 |
|
Свой Чувак !!!
Группа: Модераторы
Сообщений: 1468
Статус: Offline
| А вот и заработали в комплексе ОСД с автопилотом. Теперь нужно сделать (вернее отладить) связь с приемником и управление сервами.
=============================================================
Воздух держит только тех, кто на него рассчитывает
=============================================================
Сообщение отредактировал Mikele_P - Четверг, 21.11.2013, 12:34 |
| |
| |
| vikctc | Дата: Четверг, 21.11.2013, 14:53 | Сообщение # 11 |
|
Генерал
Группа: Модераторы
Сообщений: 1745
Статус: Offline
| А угол наклона-поворота мозга соответствует отображаемому на экране? А вообще крутяк. 
|
| |
| |
| Mikele_P | Дата: Четверг, 21.11.2013, 23:04 | Сообщение # 12 |
|
Свой Чувак !!!
Группа: Модераторы
Сообщений: 1468
Статус: Offline
| Цитата vikctc ( ) А угол наклона-поворота мозга соответствует отображаемому на экране?
Естественно. А то нафига оно надо-то?!
=============================================================
Воздух держит только тех, кто на него рассчитывает
=============================================================
|
| |
| |
| vikctc | Дата: Пятница, 22.11.2013, 10:09 | Сообщение # 13 |
|
Генерал
Группа: Модераторы
Сообщений: 1745
Статус: Offline
| Ставить куда планируешь?
Сообщение отредактировал vikctc - Пятница, 22.11.2013, 10:10 |
| |
| |
| Mikele_P | Дата: Пятница, 22.11.2013, 11:32 | Сообщение # 14 |
|
Свой Чувак !!!
Группа: Модераторы
Сообщений: 1468
Статус: Offline
| Еще не знаю. На что-то с крыльями.  Для начала, может быть, на что-то очень простое в изготовлении и починке, т.к. может быть по первости придется очень часто собирать веником в пакет, пока вся автоматика не будет отработана.
=============================================================
Воздух держит только тех, кто на него рассчитывает
=============================================================
|
| |
| |
|
